자선봉사단(League of Mercy)은 1892년 캐나다 토론토에서 당시 캐나다 사령관인 허버트 부스가 창단집회를 인도했다. 한국에서는 1950년대부터 1969년까지 호의 자선단(Good will league)이라는 이름으로 활동했고, 그 이후로 중단되었다가 1980년 자선위문단이라는 이름으로 사업을 재개하여 현재는 자선봉사단으로 이르게 되었다.

자선봉사단은 구세군이 펼치는 전통적인 봉사 중에서 최고의 사랑을 표현하는 사업으로 '마음은 하나님께 손길을 이웃에게'라는 구세군의 정신을 가장 잘 반영해 주는 오직 봉사를 위해 조직된 단체이다.

자선 봉사단은 연령, 무능력한 사람, 질병, 다른 환경으로 외로움과 소외감으로 상처받기 쉬운 사, 병원에 입원한 사람, 시설에서 도움을 받는 사람들에게 다가가 물질적인 도움뿐 아니라 정신적으로도 위로와 기쁨을 주고 하나님의 사랑으로 표현함으로써 그들의 영혼을 구원하여 희망을 주는 것이다. 그러므로 이런 봉사를 위해 매주, 매월 정기적으로 그들을 방문해야 한다.

단원은 담임사관에 의해 추천된 사람으로 군복을 착용한 남, 여 구세군 병사로서 14살 이상만 되면 모든 사람이 가능하다. 자선 봉사단은 마25:40의 “내 형제 중 지극히 작은 자 하나에게 한 것이 곧 내게 한 것이니라”고 하는 말씀을 그 표어로 삼는다.